Pengemudi motor Ethercat

Driver motor EtherCat adalah komponen utama dalam otomatisasi industri, terutama cocok untuk operasi kolaboratif Axis multi -. Mereka memastikan operasi sistem kontrol yang efisien dan tepat. Produk unggulan toko, Zhongzhi One - ke - tiga pengontrol servo, mendukung protokol Ethercat, menawarkan arus pengenal 1,6A dan output daya 2000W, memenuhi berbagai kebutuhan industri yang kompleks. Drive ini menggunakan kontrol PWM IGBT, drive arus sinusoidal, dan perlindungan IP10, membuatnya cocok untuk lingkungan di bawah 1000m di ketinggian dan dengan kelembaban di bawah 90%. Ini juga mendukung pemrosesan khusus, dengan opsi umpan balik enkoder 17-bit atau 23-bit, memberikan fleksibilitas untuk beragam skenario aplikasi.

Produsen pengemudi motor Ethercat

Di tengah perkembangan yang cepat dari otomatisasi industri cerdas, Ethercat Servo kami mendorong leverage teknologi bus Ethercat, menggabungkan presisi tinggi dan kinerja dinamis yang tinggi dari servo tradisional untuk merevolusi kontrol dan komunikasi. Mereka menawarkan kemampuan komunikasi level microsecond -, mencapai tingkat transmisi data lebih dari 10 kali lebih tinggi dari bus tradisional, memungkinkan latensi - multi - kolaborasi sumbu gratis. Melalui mekanisme "Sinkronisasi Logika", multi - akurasi sinkronisasi sumbu mencapai ± 1ns, memastikan kolaborasi yang efisien . 100 Mbps penuh - komunikasi dupleks lengkap {- link data yang lebih tinggi {{{9} fasilitas fasilitas fasilitas, facilituing facilituing {{{{10 {{10} faciltime, faciltime. Kompatibel dengan beberapa sistem, mereka mendukung hot - konfigurasi swappable dan online, mengurangi biaya peningkatan. Desain isolasi ganda - mereka menawarkan resistensi interferensi yang kuat, memastikan operasi yang stabil di lingkungan yang keras. Dilengkapi dengan algoritma eksklusif, mereka secara dinamis menyesuaikan dalam 0,1 ms, beradaptasi dengan berbagai skenario yang menuntut. Mereka memimpin dalam produksi otomatis dengan "High - berkecepatan komunikasi + kontrol yang tepat."

Pelajari lebih lanjut

Penerapan Teknologi EtherCat di Servo Drives

Teknologi EtherCat

EtherCat adalah kinerja - yang tinggi, real - waktu teknologi komunikasi Ethernet yang pertama kali diperkenalkan oleh Beckhoff di Jerman pada tahun 2003 dan sekarang banyak digunakan dalam otomatisasi industri. Ini menggunakan mekanisme sinkronisasi jam terdistribusi untuk menyinkronkan komunikasi antara semua perangkat budak dan master, memastikan -} yang tinggi dan transmisi data cepat. EtherCat juga menggunakan mekanisme transmisi transparan, memfasilitasi integrasi dengan perangkat Ethernet yang ada dan merampingkan integrasi sistem. Dibandingkan dengan protokol komunikasi industri seperti Canopen, Profinet, Ethernet/IP, dan Ethernet PowerLink, EtherCat menawarkan kinerja waktu- {7} yang unggul, dengan latensi transmisi data level microsecond {{8} {{8}. Ini mendukung komunikasi bersamaan dengan beberapa perangkat budak, memfasilitasi ekspansi dan integrasi sistem, dan menawarkan biaya implementasi yang rendah, membuatnya cocok untuk integrasi dan kontrol sistem skala {{10} besar.

Dalam jaringan Ethernet industri yang menggunakan teknologi EtherCat, komunikasi antara master dan budak dalam jaringan dilakukan melalui komunikasi data proses. Guru pertama mengirimkan perintah kontrol proses ke budak. Setelah menerima dan menjalankan perintah, para budak mengirimkan umpan balik pada status perangkat servo ke master melalui komunikasi data proses, menyelesaikan siklus kontrol.

Menghubungkan ke perangkat Slave EtherCat di jaringan dapat secara langsung mengakses paket data. Setelah membaca perintah yang sesuai dan mengontrol informasi dari paket, mereka juga memasukkan informasi status mereka sendiri ke dalam paket. Perangkat budak kemudian menyelesaikan pemrosesan bingkai informasi Ethernet dan mengirimkan paket data ke perangkat budak yang terhubung terdekat. Perangkat budak berikutnya mengulangi proses di atas. Ketika paket data ditransmisikan ke perangkat akhir jaringan melalui jaringan EtherCat dan operasi yang sesuai selesai, paket data yang berisi status perangkat budak sebelumnya dikirim kembali di sepanjang rute asli. Ketika pesan kembali ke perangkat budak pertama di jaringan, perangkat Slave menghasilkan pesan yang sesuai dan mengirimkannya ke stasiun master EtherCat dari jaringan. Pemrosesan data jaringan selama komunikasi EtherCat sepenuhnya menggunakan karakteristik komunikasi dupleks- lengkap dari Ethernet.

Lapisan pemrosesan perangkat keras komunikasi EtherCat diimplementasikan oleh inti ESC. Perangkat keras ini menghasilkan penundaan pemrosesan data yang sangat kecil, biasanya 100-500N. Oleh karena itu, kinerja latensi komunikasi perangkat keras ESC tidak tergantung pada waktu respons chip kontrol utama dalam perangkat budak industri Ethercat.

Protokol komunikasi EtherCat adalah pengembangan sekunder berdasarkan bingkai pesan Ethernet standar. Format bingkai pesan EtherCAT didefinisikan dalam bagian data bingkai pesan Ethernet dan terdiri dari header bingkai pesan Ethernet, header bingkai pesan EtherCAT, data EtherCat, dan checksum bingkai Sistem Kontrol FieldBus (FCS). Pesan Ethernet dengan tipe data EtherCat 0x88A4 biasanya diteruskan dan diproses secara langsung oleh ESC. Solusi Tonghang menggunakan inti PRU untuk mengimplementasikan fungsi modul ESC, melewati inti lengan untuk diproses. Konfigurasi perangkat keras ini memastikan waktu latensi dan siklus penerusan yang sangat rendah. ESC menggunakan buffer terima (RX First Input First Output, RX FIFO) dan menghilangkan buffer transmit (TX First Input First Output, TX FIFO). RX FIFO digunakan untuk mengurangi latensi penerusan. RX FIFO digunakan untuk mengisolasi jam penerima dan pemrosesan jam terdistribusi (DC).

Arsitektur lapisan aplikasi EtherCat menghubungkan lapisan tautan data dan lapisan aplikasi pengguna. Lapisan aplikasi ini secara langsung berinteraksi dengan aplikasi pengguna untuk mengimplementasikan fungsi dan mengontrol tugas yang diperlukan oleh program pengguna. Lapisan aplikasi ini terkait erat dengan protokol komunikasi dan memberi pengguna antarmuka API yang kaya untuk mengendalikan perangkat keras yang mendasarinya. Teknologi komunikasi EtherCat mendukung banyak protokol dan profil perangkat, termasuk profil CIA402 dalam protokol Canopen dan profil SOE dan CoE dalam protokol SERCOS. Artikel ini menggunakan protokol CoE untuk mengimplementasikan komunikasi lapisan aplikasi. Metode komunikasi terutama meliputi objek data proses siklik (PDO) dan komunikasi kotak surat asiklik (SDOS). Berikut ini menggambarkan dua fungsi komunikasi utama ini dan transisi mesin negara mereka.

(1) Komunikasi Data Proses Siklik (PDO)

Dalam komunikasi data proses siklik, data proses dapat berisi beberapa objek data yang dipetakan ke PDOS

Daftar data PDO dari saluran SM ditentukan oleh protokol COE, yang mengalokasikan objek data dari 0x1c10 hingga 0x1c2f. Perangkat perangkat keras dengan kompleksitas yang berbeda memiliki formulir pemetaan objek data yang berbeda: perangkat sederhana secara langsung menggunakan data proses tetap, tidak memerlukan pemetaan, dan tidak memerlukan protokol SDO; Baca - hanya pemetaan PDO, juga menggunakan data proses tetap, dan perlu menggunakan protokol SDO untuk dibaca; Pemetaan PDO opsional, beberapa PDO tetap dipilih melalui Objek Alokasi PDO 0XLC1X, dan perlu menggunakan pemilihan protokol SDO; Pemetaan PDO variabel. Gunakan protokol CoE untuk konfigurasi, dan konten PDO dapat diubah.

(2) Komunikasi Data Kotak Surat Acyclic (SDO)

Master EtherCat menggunakan SM Synchronization Manager Channel digunakan untuk berinteraksi dengan stasiun slave untuk data kotak surat. Interaksi data ini adalah metode pertukaran parameter standar. Jika terjadi keadaan darurat, peristiwa kesalahan perangkat budak dipicu, dan status kesalahan serta informasi diagnostik dikirim ke stasiun master. Dalam hal ini, non - komunikasi data kotak surat berkala diperlukan untuk menyelesaikan tugas komunikasi.

(3) Mesin negara bagian dan switching state -nya

Ketika stasiun slave EtherCat menggunakan kerangka protokol CIA402 untuk mengimplementasikan aplikasi kontrol gerak, ia perlu menggunakan dua mesin negara untuk switching negara, termasuk mesin negara EtherCat untuk komunikasi dan mesin negara CIA402 untuk kontrol gerak. Mesin negara bagian EtherCat dapat dibagi menjadi tiga bagian sesuai dengan mekanisme permintaan dan respons dari stasiun master: permintaan negara, switching status eksekusi dan switching penyelesaian mesin negara. Pergantian stasiun stasiun budak diprakarsai oleh stasiun master dan stasiun budak menanggapi permintaan tersebut. Mesin negara dibagi menjadi empat status dasar, termasuk status inisialisasi (init), (pre - op) pre - status operasi, (safe - op) status operasi aman dan (op) status operasi normal.

CIA402 Mesin negara bagian mencakup delapan negara bagian: tidak siap untuk dinyalakan, tidak dapat menyalakan, siap untuk menyalakan, menyalakan, operasional, berhenti darurat, respons kesalahan, dan keadaan kesalahan. Dalam program kontrol motor, dua mesin negara bekerja bersama di lapisan komunikasi.